В /etc/rsyslog.conf:

$ModLoad imudp
$UDPServerRun 514

создаем /etc/rsyslog.d/10-grandstream.conf

:fromhost-ip, contains, "192.168.20.100" /var/log/grandstream.log
& stop

Настраиваем ротацию в /etc/logrotate.d, создаем свою, либо добавляем путь до нашего лог к уже существующим настройкам rsyslog.

http://www.rsyslog.com/doc/rsyslog_conf_filter.html - Условия фильтрования